虫（むし）という言葉は、一般的に獣・鳥・両爬類・魚介類以外の小動物を指すが、現在では狭義では昆虫、広義においては魚介類を除く無脊椎動物に限定されると考えられる場合が多い。
ムカデやクモは昆虫ではないが、多足類・クモ類は全て虫の範疇である。そのため例えば、「クモという虫は」と言えば「クモは昆虫ではないよ」と返されることがある。また、クモ綱には、クモ類以外にもサソリやダニも含まれ、これらも虫の範疇である。他にも、現在も名称としての「ムシ」をもつものは幅広い。節足動物の中でも、甲殻類にワラジムシ・ダンゴムシ・フナムシがある。しかし、エビ・カニについては、同様に節足動物であり、その外観は同種の動物にかなり近いものであるのにも関わらず、現在、一般的には虫とみなされていない。
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一般には、動物の中で、獣でも鳥でも魚介類でもないものが虫と呼ばれてきたと見てよい。江戸時代には、ヘビも「長虫」と呼ばれていた。また、カタツムリも別名「デンデンムシ」と呼ばれ、カタツムリやナメクジを含む貝類、とりわけ小型の陸貝は虫の範疇に入ることもあり、陸貝以外でも貝の種類を表す漢字には虫偏のものが多いことが分かる（「蛤」など）。
扁形動物門のウズムシや紐形動物門のヒモムシや星口動物門のホシムシなど、様々な動物群にムシの名が使われる。これらはかつて「蠕虫（ぜんちゅう）」と呼ばれていた名残である。要は、細長くて、左右対称で、はいまわるものは「虫」なのである。軟体動物でもフナクイムシというのがある。